Eräänä päivänä Heinäsaurus löytää metsästä merkillisen pyöreän esineen, jonka hän nimeää Palleroksi. Se on ihan kuin koripallo tai vaikkapa aurinko. Mutta mikä kumma se voisi olla?
Heinäsaurus ja Pallero on dinoista ja sauruksista kertova seikkailu, joka opettaa pyöreän muodon havainnoimista pienelle lapselle. Kirjassa käydään läpi ja vertaillaan erilaisia pyöreitä asioita ja esineitä, kun Heinäsaurus tuttavineen koettavat arvailla, mikä Pallero oikein on.