Taron ystävä, kokonainen suuri ja vahva karhu, on kadonnut. Samaan aikaan on kadonnut myös pihamaalla ollut omituinen taideteos.
Kun Taro saa käsiinsä avaruusaluksen käyttöohjeen, hän ymmärtää ystävänsä olevan pulassa. Taron on haettava karhu takaisin avaruudesta. Tehtävä ei ole aivan helppo, mutta ystävyyden eteen on joskus nähtävä vähän vaivaa.
Taro ja taivaan vallat on kuvakirja kaikille seikkailunhaluisille. Se on itsenäinen jatko-osa kirjalle Taro maan ytimessä.
Kirkkonummelaisen Timo Parvelan lasten- ja nuortenkirjoja luetaan ympäri maailmaa. Erityisesti Saksassa hänen suosionsa on valtaisaa. Parvela tunnetaan myös käsikirjoittajana sekä kolumnistina.