Joogan perusopas esittelee kuvin ja sanoin kolme harjoituskokonaisuutta, jotka perustuvat Suomen Joogaliiton opettamaan kokonaisvaltaiseen joogaan. Olennaista harjoituksille on täsmällinen rakenne ja tunkeutuminen seitsemään perusperiaatteeseen. Kirja kertoo joogasta myös elämäntapana ja tutustuttaa joogan ihmiskuvaan, perinteiseen 8-osaiseen tiehen sekä klassisiin joogan lajeihin.
Kirja ilmestyi alun perin Tammen julkaisemana 2005 nimellä Lempeää joogaa aloittelijoille ja on loppuunmyyty. Koska tätä perusopasta yhä tarvitaan, Suomen Joogaliitto julkaiseen sen sisällöltään entisenä. Vain nimeä ja ulkoasua on uudistettu. Lujanlempeää joogaa soveltuu niin oppimiseen kuin opettamiseenkin.