Ursan perustaja Yrjö Väisälä oli kokoontunut ystävien kesken tähtitieteen merkeissä puolentoista vuoden ajan, kun toiminnasta päätettiin tehdä julkista vuonna 1921. Alku oli reipas, jäseniä liittyi mukaan ja paikallisosastoja perustettiin muualle Suomeen. Ursan toiminta suuntautui heti alusta kansanvalistukseen. Vuonna 1924 Ursa toi Suomeen Einsteinin suhteellisuusteoriaa esittelevän elokuvan, jota esitettiin menestyksellä ympäri Suomea. Ursan tähtitorni Kaivopuistoon valmistui 1926 ja ensimmäinen kirja julkaistiin samana vuonna.
Seuraavina vuosikymmeninä jäsenmäärä kasvoi hitaasti, mutta 1960-luvulta alkaen innostus taas yltyi. Nuoret harrastajat ja tähtitieteilijät ryhtyivät kehittämään Ursaa. Ursan oma lehti perustettiin ja oma kirjankustannustoiminta alkoi. Jäsenten määrä suorastaan räjähti kasvuun, ja nyt Ursassa on noin 19 000 jäsentä.
Ursan historia kertoo, miten pienestä yhdistyksestä kasvoi tunnettu ja yhteiskunnassa näkyvä toimija.